從總體來說，人形機器人由傳感系統、控制系統和執行系統三大系統構成：

傳感系統。傳感系統是由一系列傳感器構成，對應于人體的 “五官”，幫助獲取人形機器人內外部的狀態信息。人形機器人使用 的傳感器包括內部傳感器和外部傳感器，內部傳感器主要包括位置傳 感器、速度傳感器、慣性傳感器等，用來檢測、提供本體狀態信息， 如各關節的位置、速度、加速度等，從而為運動控制提供信息支撐； 外部傳感器主要有視覺傳感器、觸覺傳感器等，用來感知機器人所處 的工作環境或工作狀況信息，使機器人的動作適應外界情況的變化， 達到更G層次的自動化。

控制系統。相當于機器人的“大腦”和“小腦”，是機器人 的指揮中樞。“大腦”負責環境感知、行為控制、人機交互，通過深 度學習和 AI 技術，并充分利用大模型，實現自主學習、認知和智能 決策。“小腦”則負責運動控制包括運動規劃、姿態控制、動態平衡 等，通過實時感知機器人的狀態和環境信息，小腦可以調整機器人的動作，使其能夠穩定地行走、跑步、跳躍等。控制系統負責處理作業 指令信息、內外環境信息，并依據預定的本體模型、環境模型和控制 程序做出決策，產生相應的控制信號，通過驅動器驅動執行機構的各 個關節按所需的順序、確定的軌跡運動，完成特定的作業。

執行系統。對應人體的軀干和四肢，負責執行控制系統制定的操作，主要由伺服系統和執行機構組成。“機器肢”指仿人機械臂、 靈巧手、腿足等，“機器體”指骨骼、本體結構等。伺服系統是能根 據指令信號準確地控制執行部件的運動速度與位置的驅動系統，一般 伺服系統由核心零部件電機、驅動器和傳感器/編碼器組成；傳動機 構是把動力從機器的一部分傳遞到另一部分，典型機構有減速器、絲 杠、蝸輪蝸桿傳動桿等。